공중 에서 안정적 으로 날아다니는 무인 항공기 를 상상 해 보십시오. 모든 명령 을 정확 하게 수행 합니다. 이 원활 한 동작 의 배후 에는 전자 속도 조절기 (ESC) 와 모터 들 이 조율 된 작업 이 있습니다.비행 조종사의 지시사항을 실제 출력으로 변환합니다.ESC 프로토콜의 선택과 구성은 최적의 드론 성능을 달성하는 데 결정적인 역할을 합니다.
PX4 드론 시스템에서는 브러쉬리스 모터가 중요한 추진 부품으로 작용합니다. 이 모터는 비행 컨트롤러로부터 신호를 수신하는 전자 속도 컨트롤러 (ESC) 에 의해 구동됩니다.ESC는 모터에 전력 공급을 조절하기 위해 이러한 명령을 해석회전속도의 정밀한 제어를 가능하게 합니다.
PX4 비행 제어 시스템은 여러 ESC 통신 프로토콜을 지원합니다. 각각의 장점과 이상적인 사용 사례가 있습니다.
펄스 너비 변조 (PWM) 는 펄스 기간을 변화시킴으로써 모터 전력을 조절하는 전통적인 프로토콜을 나타냅니다.일반적으로 고정 날개 항공기 및 지상의 차량에서 사용되지만 지연 시간이 중요하지는 않습니다., 대부분의 멀티 로터 애플리케이션은 뛰어난 응답 시간으로 인해 OneShot 또는 DShot와 같은 더 빠른 대안을 선호합니다.
원샷 프로토콜은 PWM보다 훨씬 빠른 반응을 제공하여 멀티 로터 항공기에 선호됩니다. 그 변종 중 PX4는 현재 원샷 125만을 지원합니다.현대적인 응용 프로그램에서 OneShot는 DShot에 의해 대체되었습니다..
이 디지털 프로토콜은 낮은 지연, 뛰어난 신뢰성, 강력한 간섭 저항을 제공합니다. DShot은 레이싱 드론과 VTOL 항공기 같은 반응 민감한 응용 프로그램에 이상적입니다.추가 혜택은 일정한 모델에서 캘리브레이션 요구 사항의 제거 및 선택적 텔레미터 피드백 지원.
이 프로토콜은 DroneCAN 버스를 주요 통신으로 사용하는 시스템에 권장되며 높은 데이터 속도, 안정적인 연결, 텔레미터 피드백 및 캘리브레이션 필요성이 없습니다.현재 PX4 구현은 200Hz로 업데이트 속도를 제한합니다..
이 시스템은 또한 PCA9685 ESC (I2C 버스를 통해) 와 Yuneec의 특정 UART ESC를 지원합니다.
PWM ESC는 주기적인 펄스를 통해 모터를 제어하며, 폭이 전력 수준을 결정합니다. 표준 범위는 0 전력으로 1000μs, 전체 전력으로 2000μs를 사용합니다. 프레임 속도는 일반적으로 50-490Hz에 걸쳐 있습니다.500Hz에 가까운 이론적 최대더 높은 비율은 ESC 성능에 유리합니다. 특히 설정점 변화에 신속한 반응이 필요할 때.
제한 사항은 다음과 같습니다.
이 프로토콜은 PWM (125-250μs 범위) 에 비해 펄스 폭을 8배로 줄여서 더 짧은 작업 주기와 더 높은 갱신 속도를 가능하게 한다. PWM이 500Hz에 가깝지만, OneShot은 이론적으로 4kHz에 접근한다.실제 성능은 특정 ESC 능력에 달려 있지만.
이 디지털 프로토콜은 안정성을 향상시키는 동시에 지연 시간을 크게 감소시킵니다. 구성은 캘리브레이션 요구 사항을 제거하고 모터 회전 역을 허용합니다.DShot는 여러 속도 옵션을 제공합니다 (150, 300, 600, 1200) 에서 더 높은 비율은 지연 시간을 줄이고 낮은 비율은 안정성을 향상시킵니다.
DShot의 많은 장점을 공유하고 있는 DroneCAN은 강력한 장거리 연결을 통해 높은 데이터 전송률의 애플리케이션에서 탁월합니다.200Hz 업데이트 속도 제한은 PX4 구현에서 주요 한계로 남아 있습니다..
적절한 프로토콜 선택은 특정 애플리케이션 요구 사항에 달려 있습니다.
PWM 및 OneShot ESC는 제어 신호에 대한 적절한 반응을 보장하기 위해 캘리브레이션을 필요로합니다. 이 과정은 최소 및 최대 가솔렛 값을 설정하는 것을 포함합니다.DShot 및 DroneCAN 구현은 이 요구 사항을 제거합니다..
ESC 프로토콜을 선택하고 제대로 구성하면 드론 성능에 근본적인 영향을 줍니다.기술 특성 및 운영 요구 사항에 대한 이해는 건설업자가 더 효율적인PX4의 ESC 프로토콜 옵션에 대한 본 연구는 드론 개발 프로젝트에서 정보화된 의사결정에 대한 기초를 제공합니다.
공중 에서 안정적 으로 날아다니는 무인 항공기 를 상상 해 보십시오. 모든 명령 을 정확 하게 수행 합니다. 이 원활 한 동작 의 배후 에는 전자 속도 조절기 (ESC) 와 모터 들 이 조율 된 작업 이 있습니다.비행 조종사의 지시사항을 실제 출력으로 변환합니다.ESC 프로토콜의 선택과 구성은 최적의 드론 성능을 달성하는 데 결정적인 역할을 합니다.
PX4 드론 시스템에서는 브러쉬리스 모터가 중요한 추진 부품으로 작용합니다. 이 모터는 비행 컨트롤러로부터 신호를 수신하는 전자 속도 컨트롤러 (ESC) 에 의해 구동됩니다.ESC는 모터에 전력 공급을 조절하기 위해 이러한 명령을 해석회전속도의 정밀한 제어를 가능하게 합니다.
PX4 비행 제어 시스템은 여러 ESC 통신 프로토콜을 지원합니다. 각각의 장점과 이상적인 사용 사례가 있습니다.
펄스 너비 변조 (PWM) 는 펄스 기간을 변화시킴으로써 모터 전력을 조절하는 전통적인 프로토콜을 나타냅니다.일반적으로 고정 날개 항공기 및 지상의 차량에서 사용되지만 지연 시간이 중요하지는 않습니다., 대부분의 멀티 로터 애플리케이션은 뛰어난 응답 시간으로 인해 OneShot 또는 DShot와 같은 더 빠른 대안을 선호합니다.
원샷 프로토콜은 PWM보다 훨씬 빠른 반응을 제공하여 멀티 로터 항공기에 선호됩니다. 그 변종 중 PX4는 현재 원샷 125만을 지원합니다.현대적인 응용 프로그램에서 OneShot는 DShot에 의해 대체되었습니다..
이 디지털 프로토콜은 낮은 지연, 뛰어난 신뢰성, 강력한 간섭 저항을 제공합니다. DShot은 레이싱 드론과 VTOL 항공기 같은 반응 민감한 응용 프로그램에 이상적입니다.추가 혜택은 일정한 모델에서 캘리브레이션 요구 사항의 제거 및 선택적 텔레미터 피드백 지원.
이 프로토콜은 DroneCAN 버스를 주요 통신으로 사용하는 시스템에 권장되며 높은 데이터 속도, 안정적인 연결, 텔레미터 피드백 및 캘리브레이션 필요성이 없습니다.현재 PX4 구현은 200Hz로 업데이트 속도를 제한합니다..
이 시스템은 또한 PCA9685 ESC (I2C 버스를 통해) 와 Yuneec의 특정 UART ESC를 지원합니다.
PWM ESC는 주기적인 펄스를 통해 모터를 제어하며, 폭이 전력 수준을 결정합니다. 표준 범위는 0 전력으로 1000μs, 전체 전력으로 2000μs를 사용합니다. 프레임 속도는 일반적으로 50-490Hz에 걸쳐 있습니다.500Hz에 가까운 이론적 최대더 높은 비율은 ESC 성능에 유리합니다. 특히 설정점 변화에 신속한 반응이 필요할 때.
제한 사항은 다음과 같습니다.
이 프로토콜은 PWM (125-250μs 범위) 에 비해 펄스 폭을 8배로 줄여서 더 짧은 작업 주기와 더 높은 갱신 속도를 가능하게 한다. PWM이 500Hz에 가깝지만, OneShot은 이론적으로 4kHz에 접근한다.실제 성능은 특정 ESC 능력에 달려 있지만.
이 디지털 프로토콜은 안정성을 향상시키는 동시에 지연 시간을 크게 감소시킵니다. 구성은 캘리브레이션 요구 사항을 제거하고 모터 회전 역을 허용합니다.DShot는 여러 속도 옵션을 제공합니다 (150, 300, 600, 1200) 에서 더 높은 비율은 지연 시간을 줄이고 낮은 비율은 안정성을 향상시킵니다.
DShot의 많은 장점을 공유하고 있는 DroneCAN은 강력한 장거리 연결을 통해 높은 데이터 전송률의 애플리케이션에서 탁월합니다.200Hz 업데이트 속도 제한은 PX4 구현에서 주요 한계로 남아 있습니다..
적절한 프로토콜 선택은 특정 애플리케이션 요구 사항에 달려 있습니다.
PWM 및 OneShot ESC는 제어 신호에 대한 적절한 반응을 보장하기 위해 캘리브레이션을 필요로합니다. 이 과정은 최소 및 최대 가솔렛 값을 설정하는 것을 포함합니다.DShot 및 DroneCAN 구현은 이 요구 사항을 제거합니다..
ESC 프로토콜을 선택하고 제대로 구성하면 드론 성능에 근본적인 영향을 줍니다.기술 특성 및 운영 요구 사항에 대한 이해는 건설업자가 더 효율적인PX4의 ESC 프로토콜 옵션에 대한 본 연구는 드론 개발 프로젝트에서 정보화된 의사결정에 대한 기초를 제공합니다.
