Dronunuzun motorlarının uyumsuz sesler çıkarması veya ilk uçuşunda çalışmaması kadar sinir bozucu çok az şey vardır. Motorları ve Elektronik Hız Kontrolörlerini (ESC'ler) doğru şekilde bağlamak, kararlı drone operasyonunun temelini oluşturur. Bu kılavuz, ArduPilot uçuş kontrol cihazları kullanarak motorlar, ESC'ler ve pervaneler için doğru kablolama prosedürlerini ele alarak dronunuzun güvenli ve güvenilir bir şekilde havalanmasını sağlar.

ESC'ler genellikle üç kablo sağlar: pozitif güç (+), toprak (-) ve sinyal (s). Her ESC'nin üçlü kabloları, ilgili motor numaralarına karşılık gelen uçuş kontrol cihazının ana çıkış portlarına bağlanmalıdır. Farklı şasi türleri belirli motor sıralamaları gerektirir; yapılandırmanız için her zaman motor sıralaması diyagramlarına bakın.

Pixhawk uçuş kontrol cihazları, dört pervaneli bağlantıları basitleştirmek için genellikle renk kodlu çıkış portlarına sahiptir. Kablolama hatalarını önlemek için port tanımlarını titizlikle doğrulayın.

Bu kritik diyagramlar, çeşitli şasi türleri (dört pervaneli, altı pervaneli, sekiz pervaneli) için motor düzenleme sıralarını ve dönüş yönlerini gösterir. Standart gösterim, saat yönünde (CW) dönüş için yeşil ve saat yönünün tersine (CCW) dönüş için mavi kullanır. Kırmızı harfler genellikle Mission Planner yazılımının motor testi işlevine karşılık gelen motor numaralarını belirtir.

Dört pervaneli kuyruk ve V kuyruk yapılandırmaları, yalpalam kontrolü için ön motorları kullanmaz (NYT). Temel uçuş işlemleri için belirli motor dönüş yönleri kesinlikle gerekli olmasa da, yanlış kurulumlar yuvarlanma/eğim girdileri sırasında olumsuz yalpalamaya neden olabilir ve yalpalam kontrolünün dinamik aralığını azaltabilir.

Dört pervaneli 'Yalpalam Torku Yok' (NYT) şasiler, öncelikle büyük kontrol yüzeylerine sahip VTOL Kuyruk Takip yapılandırmalarına hizmet eder. Motor dönüş yönü, standart dört pervaneli şasilere ters olarak yapılandırılmadığı sürece önemsizdir; bu durumda yanlış dönüş de yalpalam kontrolünü benzer şekilde bozacaktır.

Altı pervaneli, daha karmaşık motor bağlantı sıraları pahasına gelişmiş kararlılık ve yük kapasitesi sunar. Her motorun doğru uçuş kontrol cihazı çıkış portuna bağlandığını her zaman doğrulayın.

Hava fotoğrafçılığı gibi profesyonel uygulamalar, olağanüstü kararlılıkları için sekiz pervanelileri kullanır. Karmaşık motor bağlantı sıraları titiz dikkat gerektirir.

Bu yapılandırmalar, yalpalam kontrolü için kuyruk (veya ön) servo kullanır. Motor dönüş yönü temel operasyon için kritik olmasa da, yanlış ön motor dönüşü yuvarlanma/eğim girdileri sırasında olumsuz yalpalamaya neden olabilir. Ters servo yanıtları, kontrol yazılımında parametre ayarlamaları gerektirir.

Pervaneler saat yönünde (CW) ve saat yönünün tersine (CCW) varyantlarda gelir. En güvenilir tanımlama yöntemi, bıçak şeklini inceler; daha kalın kenar, dönüş yönünde hareket eden ön kenarı temsil ederken, arka kenar daha agresif, daha ince bir eğriye sahiptir.

1. Testten önce tüm pervaneleri çıkarın
2. Vericiyi, uçuş modu "Stabilize" olarak ayarlanmış şekilde açın
3. Bataryayı bağlayın
4. Gaz kolunu beş saniye boyunca aşağıda ve dümen sağda tutarak dronun kilidini açın
5. Motorlar dönmezse, ön çalıştırma güvenlik kontrollerini yapın
6. Başarılı kilidi açtıktan sonra, gaz kolunu hafifçe artırın ve motor dönüş yönlerini gözlemleyin
7. Yanlış dönen motorları, ESC-motor güç kablolarından ikisini değiştirerek ters çevirin

Alternatif olarak, Mission Planner'ın ilk kurulum menüsü motor testi işlevini kullanın. Bağlı araçlar, motor numaralarına karşılık gelen etiketli düğmeler aracılığıyla bireysel motor aktivasyonuna izin verir. Her zaman pervaneler olmadan test edin, motorlar başlangıçta yanıt vermezse gaz yüzdesini kademeli olarak artırın.

Motor çıkış bağlantıları için iki yöntem mevcuttur: doğrudan ESC'den uçuş kontrol cihazına kablolama veya Güç Dağıtım Kartı (PDB) kullanımı. PDB'lerle, her ESC'nin güç, toprak ve sinyal hatlarını motor numaralandırmasına göre bağlayın, ardından sinyal hatlarını ilgili uçuş kontrol cihazı çıkış pinlerine yönlendirin.

KDE modelleri gibi optik olarak izole edilmiş ESC'ler, servo raylarından çekmek yerine izolatörler için ayrı +5V güç gerektirir. Bazı ESC'lerin Pixhawk kontrol cihazlarıyla uyumluluk sorunları yaşadığı rapor edilmiştir, bu genellikle yanlış kablolamadan kaynaklanır. Her zaman hem sinyal hem de toprak kablolarını bağlayın ve +5V hat gereksinimleri için ESC özelliklerini doğrulayın.